機器人一體化關節綜合性能測試儀機器人一體化關節綜合性能測試儀

?一、儀器介紹

適用于一體化關節驅動模塊，覆蓋協作機器人關節、人形機器人四肢關節、腿足式機器人關節，其他類型工業機器人關節可參照標準擴展測試。

是面向機器人核心驅動關節的專用綜合性能驗證設備，儀器設計嚴格遵循國標規定的標準試驗環境條件：環境溫度15℃~35℃、相對濕度25%~75%，滿足國標對測試環境與設備精度的硬性要求。

二、滿足標準

GB/T 43200-2023  機器人一體化關節性能及試驗方法中相關條款要求。

三、技術參數

四、專項性能試驗方法

1. 反向啟動轉矩測試

關節處于非制動及斷電條件下，加載系統緩慢施加均勻增大的轉矩，并實時采集輸出端轉矩值和關節內電機角度值，記錄電機角度開始變化時對應的瞬時轉矩值。在正反兩個方向上間隔不同角度各進行5次試驗，取10次試驗中記錄的最大值，即為反向啟動轉矩。

2. 額定轉矩測試

在額定電壓、空載條件下，關節運行至額定轉速，在關節輸出端逐漸增加負載至額定轉矩，待關節運

行穩定后，記錄對應的轉矩為額定轉矩。

3. 瞬時最大轉矩測試

將關節輸出端固定使其靜止，關節電機輸人規定的峰值電流，讀取轉矩傳感器的轉矩值即為瞬時最大轉矩。

4. 啟停允許轉矩測試

關節在空載條件下運行至額定轉速，逐漸施加輸出端負載至規定的啟停允許轉矩值，持續運行

10min.檢查關節是否運行正常。

5. 額定靜/動制動轉矩測試

額定靜制動轉矩

關節處于制動條件下，緩慢均勻增大施加于關節輸出端的轉矩至規定的額定靜制動轉矩值，檢測關

節輸出端角位移是否超過士1°。

額定動制動轉矩

關節在空載、額定轉速下運行，逐步增加關節輸出端的轉矩至規定的額定動制動轉矩值。待關節轉

速穩定后，內部制動器使能開啟，觀察關節是否能正常制動并停止轉動。

6. 安全轉矩關斷（STO）測試

關節正常運行時，使能安全轉矩關斷信號，判斷關節是否停止，且輸出軸進入自由狀態。

7. 轉矩常數測試

在額定電壓、空載條件下，關節運行至額定轉速，在關節輸出端逐漸增加負載至額定轉矩，待關節運行穩定后，測量電機線電流，按公式(4)計算轉矩常數。

8. 轉矩密度測試

測量關節質量m，按公式(5)計算關節轉矩密度。

9. 轉矩控制精度測試

轉矩控制精度試驗條件見表3.其中T₀~T₁₀為10%~100%額定轉矩范圍內均勻取的10個不同轉矩點。

關節工作在轉矩控制模式下，加載系統帶動關節轉動至額定轉速，按照T₁一T₂一T3...T₁₀給定轉矩指令，重復循環3次，記錄各個轉矩指令下關節的實際轉矩值。按公式(9)計算各個轉矩指令下的轉矩控制精度，取最大值作為關節的轉矩控制精度。

10. 轉矩波動系數測試

按照GB/T16439一2009中5.13給出的試驗方法，關節工作在轉速控制模式下，在額定轉速、額定負載條件下，持續試驗并記錄1min時間以上的關節輸出轉矩值，找出最大轉矩和最小轉矩，按公式(11)計算關節的轉矩波動系數。

五、核心用途

研發驗證場景：支撐關節研發階段的參數迭代優化，完成多項鍵指標的定量測試，快速定位潛在問題。

出廠質檢場景：實現關節量產環節的自動化全檢，批量完成額定扭矩、轉速波動等必檢項目的快速測試，自動生成符合國標要求的測試報告，保障產品一致性。

合規性檢測場景：滿足第三方檢測機構、行業認證的標準化測試需求，測試數據可直接作為關節產品合規性判定的依據。

六、基本配置

主機一臺1臺

扳手1套

電源線1根

說明書1份

合格證1份

保修卡1份

銘牌1份